Á÷·Ä Æ÷Æ® 6 Ãà °¡¼Óµµ°è/ÀÚÀÌ·Î MPU6050 ¸ðµâ Kalman ÇÊÅÍ °¢µµ Ãâ·Â °æ»ç°è
Quadrocopter, Àڱ⠱ÕÇü ÀÚµ¿Â÷ ¼¾¼ ¼Ö·ç¼Ç, ÀϺΠ¾î¸°ÀÌ ½Å¹ßÀº ÀÚ±â ÇÊµå ¼¾¼¾øÀÌ °ø±â ¾Ð·Â ¼¾¼°¡ ¾ø´Ù°í ¸»ÇÕ´Ï´Ù. Äõµå ÄßÅÍ°¡ µÉ ¼ö ÀÖ½À´Ï±î? ¿ä ÃàÀÌ ½Ã°£ÀÌ Áö³²¿¡ µû¶ó µå¸®ÇÁÆ® µÇÁö ¾Ê½À´Ï±î? ³»°¡ ´ç½Å¿¡°Ô ¸»ÇÏ°í ½ÍÀº °ÍÀº ÀÚ±âÀå°ú ±â¾ÐÀÌ ¹«¸ÀÇÏ´Ù´Â °ÍÀÔ´Ï´Ù. ÀÚ¼¼ÇÑ ³»¿ëÀº ¼³¸í ³¡³¯ ¶§ °ü·Ã ºÐ¼®À» ÂüÁ¶ÇϽʽÿÀ.
»õ·Î ¾÷µ¥ÀÌÆ® µÈ ¼ÒÇÁÆ®¿þ¾î´Â 51/AVR/Arduino/STM8/stm32 ¿Í °°Àº ´Ù¾çÇÑ ¸¶ÀÌÅ©·Î ÄÁÆ®·Ñ·¯¸¦ Áö¿øÇÕ´Ï´Ù.
ÀÌ 6 Ãà ¸ðµâÀº °íÁ¤¹Ð ÀÚÀÌ·Î °¡¼Óµµ°è mpu6050 À» »ç¿ëÇÕ´Ï´Ù. MPU6050 ÀÇ ÃøÁ¤ µ¥ÀÌÅÍ´Â ÇÁ·Î¼¼¼¸¦ ÅëÇØ ÀÐÀº ´ÙÀ½ Á÷·Ä Æ÷Æ®¸¦ ÅëÇØ Ãâ·ÂµÇ¹Ç·Î »ç¿ëÀÚ°¡ MPU6050 ÀÇ º¹ÀâÇÑ I2C ÇÁ·ÎÅäÄÝÀ» °³¹ßÇÒ ÇÊ¿ä°¡ ¾ø½À´Ï´Ù. µ¿½Ã¿¡, ½ÅÁßÇÑ PCB ·¹À̾ƿô°ú ÀåÀÎ Á¤½ÅÀº MPU6050 ¿ÜºÎ °£¼·ÀÌ Àû°í ÃøÁ¤ Á¤È®µµ°¡ °¡Àå ³ô´Ù´Â °ÍÀ» º¸ÀåÇÕ´Ï´Ù.
¸ðµâÀÇ ³»ºÎ Àü¾Ð ¾ÈÁ¤È ȸ·Î 3.3V/5V ÀÓº£µðµå ½Ã½ºÅÛ°ú ȣȯµÇ¸ç ¿¬°áÀÌ Æí¸®ÇÕ´Ï´Ù.
¸ðµâÀº MPU6050 ÀÇ I2C ÀÎÅÍÆäÀ̽º¸¦ À¯ÁöÇÏ¿© ±âº» ÃøÁ¤ µ¥ÀÌÅÍ¿¡ ¾×¼¼½ºÇÏ·Á´Â °í±Þ »ç¿ëÀÚÀÇ ¿ä±¸¸¦ ÃæÁ·ÇÕ´Ï´Ù.
°í±Þ µðÁöÅÐ ÇÊÅ͸µ ±â¼úÀÇ »ç¿ëÀº ÃøÁ¤ ¼ÒÀ½À» È¿°úÀûÀ¸·Î ÁÙÀÌ°í ÃøÁ¤ Á¤È®µµ¸¦ Çâ»ó½Ãų ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù.
¸ðµâÀº ÀÚ¼¼ ¼Ö¹ö¸¦ ÅëÇÕÇÏ°í µ¿Àû Ä®¸¸ ÇÊÅÍ ¾Ë°í¸®Áò°ú Çù·ÂÇÏ¿© ¸ðµâÀÇ ÇöÀç ŵµ¸¦ ¿ªµ¿Àû ȯ°æ¿¡¼ Á¤È®ÇÏ°Ô Ãâ·ÂÇÕ´Ï´Ù. ŵµ ÃøÁ¤ Á¤È®µµ´Â 0.01 µµ, ¾ÈÁ¤¼ºÀÌ ¸Å¿ì ³ôÀ¸¸ç ¼º´ÉÀº ÀϺΠÀü¹® °æ»ç°èº¸´Ù ÈξÀ ÁÁ½À´Ï´Ù!
½ºÅÆÇÁ ±¸¸ÛÀº ±Ýµµ±ÝÀ¸·Î Ç°ÁúÀ» º¸ÀåÇÏ¸ç »ç¿ëÀÚÀÇ PCB º¸µå¿¡ ³»Àå ÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù.
6050 ¸ðµâ¿¡¼ Àü¼Û ÇÑ µ¥ÀÌÅÍ¿¡´Â °¡¼Ó, °¢µµ ¹× °¢µµ°¡ Æ÷ÇԵ˴ϴÙ. ±× Áß¿¡¼ °¡¼Ó ¹× °¢µµ ¼Óµµ´Â ¿ø½Ã µ¥ÀÌÅÍ Ãâ·ÂÀÌ¸ç °¢µµ µ¥ÀÌÅÍ´Â ¾Ë°í¸®Áò¿¡ ÀÇÇØ Ã³¸®µË´Ï´Ù. µ¥ÀÌÅÍ Ãâ·Â ¼Óµµ´Â 100Hz, 20Hz ¼±Åà °¡´ÉÇÕ´Ï´Ù. 115200 Àü¼Û ¼Óµµ¿¡¼ 100 hzÀÇ µ¥ÀÌÅÍ Ãâ·Â ¼ÓµµÀÔ´Ï´Ù. 9600 Àü¼Û ¼Óµµ´Â µ¥ÀÌÅÍ Ãâ·Â ¼Óµµ°¡ 20Hz ÀÔ´Ï´Ù. ±âº»°ªÀº 115200 Àü¼Û ¼Óµµ, 100 hzÀÔ´Ï´Ù.
µ¥ÀÌÅÍ Ãâ·Â ¼Óµµ
¸ðµâÀÇ Ãâ·Â ¼Óµµ´Â 20Hz ¹× 100Hz Áß¿¡¼ ¼±ÅÃÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù. 100 hz´Â 33 ¹ÙÀÌÆ®, °¡¼Ó, °¢µµ ¹× °¢µµ°¡ ¸ðµÎ Ãâ·ÂµÇ´Â 10 ms¸¶´Ù ¿ÏÀüÇÑ µ¥ÀÌÅÍ ¼¼Æ®¸¦ Ãâ·ÂÇÏ´Â °ÍÀÔ´Ï´Ù.