AP_PERIPH GNSS M10-L4-3100
AP_Periph L431 CAN ³ëµå, MAX-M10S, RM3100, SPL06-001, DroneCAN ÇÁ·ÎÅäÄÝ ¹× UART_MSP
M10-L4-3100 ArudPilotsÀÇ AP_Periph Æß¿þ¾î¸¦ ±â¹ÝÀ¸·ÎÇϸç, CAN/DroneCAN ¹× UART/MSP ÀÎÅÍÆäÀ̽º°¡ÀÖ´Â GNSS + COMPASS + ¹Ù·Î¹ÌÅÍ ÁÖº¯ ÀåÄ¡ÀÔ´Ï´Ù.
M10-L4-3100 u-blox MAX-M10S ±¸µ¿µÇ´Â ´ÙÁß º°ÀÚ¸® GNSS¸¦ »ç¿ëÇϸç, MAX-M10S ´ÙÁß GNSS ½Ã½ºÅÛÀ» ¼ö½ÅÇÏ°í ÃßÀûÇÒ ¼ö ÀÖ´Â µ¿½Ã GNSS ¼ö½Å±âÀÔ´Ï´Ù. ¸ÖƼ ¹êµå RF ÇÁ·ÐÆ® ¿£µå ¾ÆÅ°ÅØó·Î ÀÎÇØ GPS, °¥¸±·¹¿À, GLONASS ¹× BeiDouÀÇ ³× °¡Áö ÁÖ¿ä GNSS º°ÀÚ¸®¸¦ µ¿½Ã¿¡ ¼ö½Å ÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù.
M10-L4-3100 ³ôÀº ÇØ»óµµ, ³·Àº Àü·Â ¼Òºñ, È÷½ºÅ׸®½Ã½º ¾øÀ½, Å« µ¿Àû ¹üÀ§ ¹× ³ôÀº »ùÇøµ ¼Óµµ¸¦ Á¦°øÇÏ´Â »ê¾÷¿ë ³ªÄ§¹Ý PNI RM3100 À» ÅëÇÕÇÕ´Ï´Ù.
CAN (UAVCAN ÇÁ·ÎÅäÄÝ) ¿¬°á
M10-L4-3100 5V - FC 4.5V ~ 5.3V
M10-L4-3100 CAN-H - FC CAN ÇÏÀÌ
M10-L4-3100 CAN-L - FC CAN ³·À½
M10-L4-3100 G - FC G/GND
FC UAVCAN ¸Å°³ º¯¼ö (ArduPilot)
-------------------------
I2C ¼Óµµ ¼¾¼¸¦ I2C M10-L4-3100 Æ÷Æ®¿¡ ¿¬°áÇÏ´Â °æ¿ì
ARSPD_À¯Çü-> 8 (UAVCAN)
ARSPD_USE -> 1
±×¸®°í I2C M10-L4-3100 Æ÷Æ®¿¡ ¿¬°áµÈ ¼Óµµ ¼¾¼ÀÇ CAN ³ëµå ¸Å°³ º¯¼ö¸¦ ¼³Á¤ÇؾßÇÕ´Ï´Ù
¹Ì¼Ç Ç÷¡³Ê> Ãʱ⠼³Á¤> ¿É¼Ç Çϵå¿þ¾î> UAVCAN > SLCan ¸ðµå CAN1> ¸Å°³ º¯¼ö
-------------------------
2812LED DINÀ» PWM5 Æе忡 ¿¬°áÇÏ´Â °æ¿ì
SLCan ¸ðµå CAN1> ¸Å°³ º¯¼ö
¾Æ¿ô5_±â´É 120
NTF_LED_À¯Çü 455
UART (MSP ÇÁ·ÎÅäÄÝ) ¿¬°á
M10-L4-3100 5V - FC 4.0V ~ 5.3V
M10-L4-3100 TX2 - FC ¿¹ºñ UART_RX
M10-L4-3100 RX2 - FC ¿¹ºñ UART_TX (Çʼö´Â ¾Æ´Ô)
M10-L4-3100 G - FC G/GND
ArduPilot (4.1.x ÀÌÈÄ) FC ÆĶó¹ÌÅÍ
Serialx_PROTOCOL = 32 (MSP) ¿©±â¼ x´Â ÀÚµ¿ Á¶Á¾ ÀåÄ¡¿¡¼ ¿¬°á¿¡ »ç¿ëµÇ´Â SERIAL Æ÷Æ®ÀÔ´Ï´Ù.
Serialx_BAUD = 115 ¿©±â¼ x´Â ÀÚµ¿ Á¶Á¾ ÀåÄ¡¿¡¼ ¿¬°á¿¡ »ç¿ëµÇ´Â SERIAL Æ÷Æ®ÀÔ´Ï´Ù.
GPS À¯Çü = 19 (MSP)
¹Ù·Î_PROBE_EXT = 4096 (MSP ¹Ù·Î)
BARO_PRIMARY = 1 (MSP baro¸¦ ±âº» ¹Ù·Î·Î »ç¿ëÇÏ·Á¸é ±âº»°ªÀ¸·Î µÎ½Ê½Ã¿À)
COMPASS_TYPEMASK 0 (¶Ç´Â MSP ºñÆ®°¡ ¼±ÅõǾî ÀÖÁö ¾ÊÀºÁö È®ÀÎ)
INAV (2.6 ÀÌÈÄ) FC ÆĶó¹ÌÅÍ
M10-L4-3100 ¿©ºÐÀÇ UART¸¦ ÅëÇØ INAV¿¡¼ Áö¿øÇÏ´Â ¸ðµç ºñÇà ÄÁÆ®·Ñ·¯¿Í ȣȯµË´Ï´Ù.
Æ÷Æ® ÅÇ¿¡¼ ¿¬°áµÈ ÇØ´ç UART¿¡¼ MSP¸¦ È°¼ºÈÇÏ°í ÇØ´ç UART¿¡¼ "GPS" ¸¦ È°¼ºÈÇÏÁö M10-L4-3100. select?º¸µå¶óÅ× 115200.
±â´É GPS
Gps_provider = MSP ¼³Á¤
Mag_hardware = MSP ¼³Á¤
¹Ù·Î_Çϵå¿þ¾î = MSP ¼³Á¤
³ªÄ§¹ÝÀÌ È»ìÇ¥°¡ ¾ÕÀ» ÇâÇϵµ·Ï ÆòÆòÇÏ°Ô ÀåÂøµÇ°í ºñÇà ÄÁÆ®·Ñ·¯ È»ìÇ¥µµ ¾ÕÀ» ÇâÇϸé align_mag = CW90 À» ¼³Á¤ÇÕ´Ï´Ù.